Вот уже 3 года я с головой окунулся в тему фотограмметрии, что стало моей текущей работой (пишу программу, которая делает 3х-мерные карты из фотографий).
Пещеры для нашей программы (как и для любой другой подобной) - очень крепкий орешек, сложности начинаются уже на этапе съемки фотографий.
Но первыми результатами уже можно похвастаться:
Ледяная пещера без льда в Арагоне, Испания
Пещера "Затерянный мир обезьян", Лаос
Для просмотра удобно использовать режим First Person, так как в нем можно "зайти вовнутрь" пещеры.
По поводу методики такой съемки, сразу хотелось бы сказать, что для того чтоб получить "точные 3д модели" по которым
можно делать какие-либо измерения, придется вспоминать старые методы топосъемки, так как источником точности модели является геопривязка.
Если не важно положение пещеры на Земле, то источником точности 3д модели служит положение маркеров друг относительно друга и в пространстве. Для иллюстрации можно посмотреть на картинки, объясняющие суть триангуляции/трилатерации, идеал - правильные треугольники с маркерами в вершинах, как в плане так и в высотном обосновании, вообщем положение маркеров должно образовывать "жесткую" пространственную конфигурацию, похожую на ферму у подъемного крана например.
Так как в пещере не работает GPS, то для того чтоб ваши марки на фотографиях получили абсолютные (или относительные) координаты
между этими марками нужно построить топо-основу.
Строить топооснову мы как бы умеем, это или полигонометрия, либо триангуляция, либо трилатерация.
С привычным уже в среде спелеологов distox2 получается строить опорные сетидля такой фотограмметрической съемки с точностью получаемых координат станций в пределах 2 см, если аккуратно себя вести, ну и до 3 мм, если вести себя предельно аккуратно :)
На практике, кроме калибровки лейки возникает еще необходимость в калибровке связки камера+объектив, но наша программа умеет
автокалиброваться, делая реконструкции более простых объектов чем пещера.
Вообщем, если вдумчиво бегать по пещере с фотоаппаратом и лейкой можно получить невиданные доселе результаты.
Но стоит понимать, что это не инновация, не изобретение, это просто творчески переосмысленные знания человечества возложенные на плечи современных процессоров и видеокарт, на которых можно не только в игрушки играться.